本文內(nèi)容

● 使用查看器

● 檢查設備固件版本

● 深度相機

● RGB相機

● 慣性測量單元（IMU）

● 點云可視化

● 同步控制

● 后續(xù)步驟

可以使用 Femto Bolt 查看器（可在工具的安裝目錄中找到，文件名為 k4aviewer.exe）將所有設備數(shù)據(jù)流可視化顯示出來。例如，查看器的路徑為 C:\Program Files\Orbbec-SDK-K4A-Wrapper-vX.Y.Z\tools\k4aviewer.exe，其中 X.Y.Z 是安裝的 SDK 版本。

●     驗證傳感器是否正常工作。

●     幫助定位設備。

●     體驗不同的相機設置。

●     讀取設備配置。

●     播放使用Femto Bolt 錄制器錄制的內(nèi)容。

使用查看器

該查看器可以采集傳感器的實時數(shù)據(jù)，也可以回放錄制的文件。

啟動應用程序

運行 k4aviewer.exe 啟動應用程序。

結合實時數(shù)據(jù)使用查看器

1.      在“打開設備”部分，選擇設備的“序列號(Device S/N)”將其打開。 如果該設備未列出，請選擇“Refresh Devices”。

2.      選擇“open Device”按鈕。

3.      選擇“start”，開始使用默認設置流式處理數(shù)據(jù)。

結合錄制的數(shù)據(jù)使用查看器

在“打開錄制內(nèi)容”部分，導航到錄制的文件并將其選中。

檢查設備固件版本

如下圖所示，在配置窗口中訪問設備固件版本。

例如，在本例中，深度相機 ISP 運行的是 FW 1.0.6。

深度相機

深度相機查看器將顯示兩個窗口：

●     一個窗口的名稱為“有效亮度”，顯示 IR 亮度的灰度圖像。

●     另一個窗口的名稱為“深度”，以不同的顏色表示深度數(shù)據(jù)。

將鼠標懸停在深度窗口中的像素上可以查看深度傳感器的值，如下所示。

RGB 相機

下圖顯示了彩色相機視圖。

在流式處理期間，可以通過配置窗口控制 RGB 相機設置。

慣性測量單元 (IMU)

IMU 窗口包含兩個組件：加速度傳感器和陀螺儀。

上半部分是加速度傳感器，以米/秒² 為單位顯示線性加速度。 它包含了重力加速度，因此，如果將它平穩(wěn)地放在桌面上，Z 軸可能會顯示大約 -9.8 米/秒²。

下半部分是陀螺儀，以弧度/秒為單位顯示旋轉運動

點云可視化

借助 3D 中可視化的深度，可以使用指示鍵在圖像中移動。

同步控制

配置多設備同步時，可以使用查看器將設備配置為獨立（默認）、主控或從屬模式。 更改配置或插入/移除同步線纜時，請選擇“刷新”進行更新。

后續(xù)步驟

同步多臺設備