本文內(nèi)容

● 使用回放API

● 時間戳同步

傳感器SDK提供了用于將設(shè)備數(shù)據(jù)錄制到 Matroska (.mkv) 文件的 API 接口。 Matroska 容器格式可以存儲視頻數(shù)據(jù)、IMU數(shù)據(jù)和設(shè)備校準(zhǔn)信息。您可以使用 k4arecorder 命令行工具進(jìn)行錄制，也可以直接使用錄制 API 來錄制內(nèi)容。

有關(guān)錄制 API 的詳細(xì)信息，請參閱 k4a_record_create()。

有關(guān) Matroska 文件格式規(guī)范的詳細(xì)信息，請參閱錄制文件格式頁。

使用回放 API

錄制文件可以使用回放 API 進(jìn)行錄像回放。 通過回放 API 可以訪問格式與 SDK 相同的傳感器數(shù)據(jù)。

打開錄制文件

在以下示例中，我們將使用 k4a_playback_open() 打開一個錄制文件，輸出錄制長度，然后使用 k4a_playback_close() 關(guān)閉該文件。

k4a_playback_t playback_handle = NULL;
if (k4a_playback_open("recording.mkv", &playback_handle) != K4A_RESULT_SUCCEEDED)
{
    printf("Failed to open recording\n");
    return 1;
}
uint64_t recording_length = k4a_playback_get_last_timestamp_usec(playback_handle);
printf("Recording is %lld seconds long\n", recording_length / 1000000);
k4a_playback_close(playback_handle);

讀取 Capture

打開文件后，可以讀取錄制內(nèi)容中的 Capture。 以下示例演示讀取文件中的每個 Capture。

k4a_capture_t capture = NULL;
k4a_stream_result_t result = K4A_STREAM_RESULT_SUCCEEDED;
while (result == K4A_STREAM_RESULT_SUCCEEDED)
{
    result = k4a_playback_get_next_capture(playback_handle, &capture);
    if (result == K4A_STREAM_RESULT_SUCCEEDED)
    {
        // Process capture here
        k4a_capture_release(capture);
    }
    else if (result == K4A_STREAM_RESULT_EOF)
    {
        // End of file reached
        break;
    }
}
if (result == K4A_STREAM_RESULT_FAILED)
{
    printf("Failed to read entire recording\n");
    return 1;
}

在錄制內(nèi)容中查找

到達(dá)文件末尾后，我們可能需要返回并再次讀取。 若要完成此過程，可以使用 k4a_playback_get_previous_capture() 進(jìn)行回讀，但根據(jù)錄制內(nèi)容的長度，這種做法可能非常緩慢。 我們可以改用 k4a_playback_seek_timestamp() 函數(shù)轉(zhuǎn)到文件中的時間點(diǎn)。

在此示例中，我們以微秒為單位指定了時間戳，以定位到文件中的各個時間點(diǎn)。

// Seek to the beginning of the file
if (k4a_playback_seek_timestamp(playback_handle, 0, K4A_PLAYBACK_SEEK_BEGIN) != K4A_RESULT_SUCCEEDED)
{
    return 1;
}
// Seek to the end of the file
if (k4a_playback_seek_timestamp(playback_handle, 0, K4A_PLAYBACK_SEEK_END) != K4A_RESULT_SUCCEEDED)
{
    return 1;
}
// Seek to 10 seconds from the start
if (k4a_playback_seek_timestamp(playback_handle, 10 * 1000000, K4A_PLAYBACK_SEEK_BEGIN) != K4A_RESULT_SUCCEEDED)
{
    return 1;
}
// Seek to 10 seconds from the end
if (k4a_playback_seek_timestamp(playback_handle, -10 * 1000000, K4A_PLAYBACK_SEEK_END) != K4A_RESULT_SUCCEEDED)
{
    return 1;
}

讀取標(biāo)記信息

錄制內(nèi)容還可能包含各種元數(shù)據(jù)，例如設(shè)備序列號和固件版本。 此元數(shù)據(jù)存儲在錄制標(biāo)記中，可以使用 k4a_playback_get_tag() 函數(shù)來訪問。

// Print the serial number of the device used to record
char serial_number[256];
size_t serial_number_size = 256;
k4a_buffer_result_t buffer_result = k4a_playback_get_tag(playback_handle, "K4A_DEVICE_SERIAL_NUMBER", &serial_number, &serial_number_size);
if (buffer_result == K4A_BUFFER_RESULT_SUCCEEDED)
{
    printf("Device serial number: %s\n", serial_number);
}
else if (buffer_result == K4A_BUFFER_RESULT_TOO_SMALL)
{
    printf("Device serial number too long.\n");
}
else
{
    printf("Tag does not exist. Device serial number was not recorded.\n");
}

錄制標(biāo)記列表

下面是可以包含在錄制文件中的所有默認(rèn)標(biāo)記的列表。 其中的許多值可用作 k4a_record_configuration_t 結(jié)構(gòu)的一部分，可以使用 k4a_playback_get_record_configuration() 函數(shù)來讀取。

如果某個標(biāo)記不存在，則假設(shè)采用默認(rèn)值。

時間戳同步

Matroska 格式要求錄制內(nèi)容必須以時間戳 0 開頭。 使用多機(jī)同步時，每個設(shè)備中的第一個時間戳可以不為 0。

為了在錄制和播放之間切換時保留設(shè)備的原始時間戳，該文件會存儲一個要應(yīng)用到時間戳的偏移量。

K4A_START_OFFSET_NS 標(biāo)記用于指定時間戳偏移量，以便在錄制后可以重新同步文件。 可將此時間戳偏移量添加到文件中的每個時間戳，以重新構(gòu)造原始設(shè)備時間戳。

起始偏移量也會在 k4a_record_configuration_t 結(jié)構(gòu)中提供。