本文內(nèi)容

● k4a_transformation 函數(shù)

● 示例

● 后續(xù)步驟

本文完全復(fù)用Azure Kinect DK的圖像轉(zhuǎn)換功能，主要實現(xiàn)D2C，C2D，深度轉(zhuǎn)點云的功能。

k4a_transformation 函數(shù)

k4a_transformation 是 Azure Kinect DK 用于協(xié)調(diào)相機系統(tǒng)之間去使用和轉(zhuǎn)換圖像。所有帶有 k4a_transformation 前綴的函數(shù)針對整個圖像運行。 它們需要通過 k4a_transformation_create() 獲取轉(zhuǎn)換句柄 k4a_transformation_t，并通過 k4a_transformation_destroy() 釋放句柄。 你還可以參考 SDK 轉(zhuǎn)換示例，演示了如何使用這幾個函數(shù)。

本文將介紹以下函數(shù)：

● k4a_transformation_depth_image_to_color_camera()

● k4a_transformation_depth_image_to_color_camera_custom()

● k4a_transformation_color_image_to_depth_camera()

● k4a_transformation_depth_image_to_point_cloud()

k4a_transformation_depth_image_to_color_camera

概述

函數(shù) k4a_transformation_depth_image_to_color_camera() 將深度圖從深度相機的視點轉(zhuǎn)換為彩色相機的視點。 此函數(shù)旨在生成所謂的 RGB-D 圖像，其中，D 表示錄制深度值的附加圖像通道。 在下圖中可以看到，k4a_transformation_depth_image_to_color_camera() 輸出的深度圖像與彩色圖像如同它們?nèi)∽酝灰朁c（即，彩色相機的視點）。

實現(xiàn)

此轉(zhuǎn)換函數(shù)比單純針對每個像素調(diào)用 k4a_calibration_2d_to_2d() 更為復(fù)雜。 它將深度相機幾何結(jié)構(gòu)中的三角網(wǎng)格扭曲成彩色相機的幾何結(jié)構(gòu)。 使用三角網(wǎng)格可以避免轉(zhuǎn)換的深度圖像出現(xiàn)孔洞。 Z 緩沖區(qū)確保正確處理遮擋物。 默認已為此函數(shù)啟用 GPU 加速。

參數(shù)

輸入?yún)?shù)是轉(zhuǎn)換句柄和深度圖像。 深度圖像的分辨率必須與創(chuàng)建轉(zhuǎn)換句柄時指定的 depth_mode 相匹配。 例如，如果轉(zhuǎn)換句柄是使用 1024x1024 K4A_DEPTH_MODE_WFOV_UNBINNED 模式創(chuàng)建的，則深度圖像的分辨率必須是 1024x1024 像素。 輸出是需要由用戶調(diào)用 k4a_image_create() 分配的已轉(zhuǎn)換深度圖像。 已轉(zhuǎn)換的深度圖像的分辨率必須與創(chuàng)建轉(zhuǎn)換句柄時指定的 color_resolution 相匹配。 例如，如果彩色分辨率設(shè)置為 K4A_COLOR_RESOLUTION_1080P，則輸出圖像的分辨率必須是 1920x1080 像素。 輸出圖像步幅設(shè)置為 width * sizeof(uint16_t)，因為圖像存儲 16 位深度值。

k4a_transformation_depth_image_to_color_camera_custom

概述

函數(shù) k4a_transformation_depth_image_to_color_camera_custom() 將深度圖和自定義圖像從深度相機的視點轉(zhuǎn)換為彩色相機的視點。 作為 k4a_transformation_depth_image_to_color_camera() 的擴展，此函數(shù)旨在能生成對應(yīng)的自定義圖像，其每個像素與彩色相機的相應(yīng)像素坐標(biāo)相匹配。

實現(xiàn)

此轉(zhuǎn)換函數(shù)生成轉(zhuǎn)換的深度圖像的方式與 k4a_transformation_depth_image_to_color_camera() 相同。 若要轉(zhuǎn)換自定義圖像，此函數(shù)提供了使用線性內(nèi)插或最近的鄰域內(nèi)插的選項。 使用線性內(nèi)插可以在轉(zhuǎn)換后的自定義圖像中創(chuàng)建新值。 使用最近的鄰域內(nèi)插將防止原始圖像中不存在的值出現(xiàn)在輸出圖像中，但會導(dǎo)致圖像不太平滑。 自定義圖像應(yīng)為單通道 8 位或 16 位。 默認已為此函數(shù)啟用 GPU 加速。

參數(shù)

輸入?yún)?shù)為轉(zhuǎn)換句柄、深度圖像、自定義圖像和內(nèi)插類型。 深度圖像和自定義圖像的分辨率必須與創(chuàng)建轉(zhuǎn)換句柄時指定的 depth_mode 相匹配。 例如，如果轉(zhuǎn)換句柄是使用 1024x1024 K4A_DEPTH_MODE_WFOV_UNBINNED 模式創(chuàng)建的，則深度圖像和自定義圖像的分辨率必須是 1024x1024 像素。 interpolation_type 應(yīng)為 K4A_TRANSFORMATION_INTERPOLATION_TYPE_LINEAR 或 K4A_TRANSFORMATION_INTERPOLATION_TYPE_NEAREST。 輸出是轉(zhuǎn)換后的深度圖像和轉(zhuǎn)換后的自定義圖像，需要由用戶通過調(diào)用 k4a_image_create() 來分配。 轉(zhuǎn)換后的深度圖像和轉(zhuǎn)換后的自定義圖像的分辨率必須與創(chuàng)建轉(zhuǎn)換句柄時指定的 color_resolution 相匹配。 例如，如果彩色分辨率設(shè)置為 K4A_COLOR_RESOLUTION_1080P，則輸出圖像的分辨率必須是 1920x1080 像素。 輸出深度圖像步幅設(shè)置為 width * sizeof(uint16_t)，因為該圖像存儲 16 位深度值。 輸入的自定義圖像和轉(zhuǎn)換后的自定義圖像的格式必須為 K4A_IMAGE_FORMAT_CUSTOM8 或 K4A_IMAGE_FORMAT_CUSTOM16，應(yīng)相應(yīng)設(shè)置對應(yīng)的圖像步幅。

k4a_transformation_color_image_to_depth_camera

概述

函數(shù) k4a_transformation_color_image_to_depth_camera() 將彩色圖像從彩色相機的視點轉(zhuǎn)換為深度相機的視點（參閱上圖）。 使用此函數(shù)可以生成 RGB-D 圖像。

實現(xiàn)

對于深度圖的每個像素，該函數(shù)使用像素的深度值來計算彩色圖像中的相應(yīng)子像素坐標(biāo)。 然后，我們將在彩色圖像中的此坐標(biāo)處查找顏色值。 在彩色圖像中執(zhí)行雙線性內(nèi)插，以獲取子像素精度的顏色值。 沒有關(guān)聯(lián)的深度讀數(shù)的像素將分配到輸出圖像中的 BGRA 值 [0,0,0,0]。 默認已為此函數(shù)啟用 GPU 加速。 由于此方法會在轉(zhuǎn)換的彩色圖像中產(chǎn)生孔洞，并且不會處理遮擋物，因此我們建議改用函數(shù) k4a_transformation_depth_image_to_color_camera()。

參數(shù)

輸入?yún)?shù)是轉(zhuǎn)換句柄、深度圖像和彩色圖像。 深度圖像和彩色圖像的分辨率必須與創(chuàng)建轉(zhuǎn)換句柄時指定的 depth_mode 和 color_resolution 相匹配。 輸出是需要由用戶調(diào)用 k4a_image_create() 分配的已轉(zhuǎn)換彩色圖像。 已轉(zhuǎn)換的彩色圖像的分辨率必須與創(chuàng)建轉(zhuǎn)換句柄時指定的 depth_resolution 相匹配。 輸出圖像存儲四個 8 位值（表示每個像素的 BGRA）。 因此，圖像的步幅為 width * 4 * sizeof(uint8_t)。 數(shù)據(jù)順序為像素交錯式，即，藍色值 - 像素 0，綠色值 - 像素 0，紅色值 - 像素 0，alpha 值 - 像素 0，藍色值 - 1，依此類推。

k4a_transformation_depth_image_to_point_cloud

概述

函數(shù) k4a_transformation_depth_image_to_point_cloud() 將相機拍攝的 2D 深度圖轉(zhuǎn)換為同一相機的坐標(biāo)系中的 3D 點云。 因此，相機可以是深度相機或彩色相機。

實現(xiàn)

該函數(shù)的結(jié)果與針對每個像素運行 k4a_calibration_2d_to_2d() 的結(jié)果相同，不過計算效率更高。 調(diào)用 k4a_transformation_create() 時，我們會預(yù)先計算一個所謂的 xy 查找表，用于存儲每個圖像像素的 x 和 y 比例因子。 調(diào)用 k4a_transformation_depth_image_to_point_cloud() 時，我們會通過將像素的 x 比例因子與像素的 Z 坐標(biāo)相乘，來獲取像素的 3D X 坐標(biāo)。 類似地，與 y 比例因子相乘可以計算出 3D Y 坐標(biāo)。 SDK 的快速點云示例 演示了如何計算 xy 表。 例如，用戶可以遵循示例代碼實現(xiàn)其自有版本的此函數(shù)，以加速其 GPU 管道。

參數(shù)

輸入?yún)?shù)是轉(zhuǎn)換句柄、相機說明符和深度圖像。 如果相機說明符設(shè)置為深度，則深度圖像的分辨率必須與創(chuàng)建轉(zhuǎn)換句柄時指定的 depth_mode 相匹配。 否則，如果說明符設(shè)置為彩色相機，則分辨率必須與所選 color_resolution 的分辨率相匹配。 輸出參數(shù)是需要由用戶調(diào)用 k4a_image_create() 分配的 XYZ 圖像。 該 XYZ 圖像的分辨率必須與輸入的深度圖的分辨率相匹配。 我們將為每個像素存儲三個帶符號的 16 位坐標(biāo)值（以毫米為單位）。 因此，XYZ 圖像步幅設(shè)置為 width * 3 * sizeof(int16_t)。 數(shù)據(jù)順序為像素交錯式，即，X 坐標(biāo) – 像素 0，Y 坐標(biāo) – 像素 0，Z 坐標(biāo) – 像素 0，X 坐標(biāo) – 像素 1，依此類推。 如果無法將某個像素轉(zhuǎn)換為 3D，該函數(shù)將為該像素分配值 [0,0,0]。

示例

轉(zhuǎn)換示例

后續(xù)步驟

了解如何使用 Femto Bolt 3D 相機SDK 圖像轉(zhuǎn)換函數(shù)后，接下來還可以了解校準(zhǔn)函數(shù)。