本文內(nèi)容

● 配置并啟動設(shè)備

● 穩(wěn)定

● 重Capture中獲取Image

● 獲取圖像數(shù)據(jù)

● 后續(xù)步驟

本頁面詳細介紹了通過Femto Bolt獲取深度和彩色圖像數(shù)據(jù)的方法。 獲取圖像數(shù)據(jù)前，需要先打開設(shè)備，并通過配置開啟數(shù)據(jù)流，然后就可以獲取圖像數(shù)據(jù)。

在配置和獲取圖像數(shù)據(jù)之前，必須查找并打開設(shè)備。

你可以參考 streaming sample, 這個例子演示了如何使用本文中描述的函數(shù)。

本文將介紹以下函數(shù)：

● k4a_device_start_cameras()

● k4a_device_get_capture()

● k4a_capture_get_depth_image()

● k4a_image_get_buffer()

● k4a_image_release()

● k4a_capture_release()

● k4a_device_stop_cameras()

配置并啟動設(shè)備

Femto Bolt   深度相機和彩色相機支持多種模式、分辨率和輸出格式。 有關(guān)完整列表，請參考硬件規(guī)格。

流配置是通過 k4a_device_configuration_t 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)配置。

k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
config.camera_fps = K4A_FRAMES_PER_SECOND_30;
config.color_format = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_MJPG;
config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_2160P;
config.depth_mode = K4A_DEPTH_MODE_NFOV_UNBINNED;
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_start_cameras(device, &config))
{
    printf("Failed to start device\n");
    goto Exit;
}

相機啟動后便不斷捕獲數(shù)據(jù)，直到調(diào)用k4a_device_stop_cameras()函數(shù)或設(shè)備Close。

穩(wěn)定

使用多設(shè)備同步功能時，我們強烈建議使用固定的曝光設(shè)置。  如果使用自動曝光，最多可能需要20 幀，圖像和幀速率才能穩(wěn)定。

從Device中獲取Capture對象

開啟視頻流后，Capture用來獲取圖像數(shù)據(jù)，每個Capture包含深度圖像、IR 圖像、彩色圖像或這些圖像的組合。

默認情況下，API 只會在收到流模式請求的所有圖像后才返回捕獲。 可以通過將 k4a_device_configuration_t 的 synchronized_images_only 參數(shù)配置為 false，從而將 API 配置為在深度圖像或彩色圖像可用后，立即返回僅包含這些圖像的部分捕獲。

// Capture a depth frame
k4a_capture_t capture = NULL;
switch (k4a_device_get_capture(device, &capture, TIMEOUT_IN_MS))
{
case K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED:
    break;
case K4A_WAIT_RESULT_TIMEOUT:
    printf("Timed out waiting for a capture\n");
    continue;
    break;
case K4A_WAIT_RESULT_FAILED:
    printf("Failed to read a capture\n");
    goto Exit;
}

在 API 成功返回Capture后，當你用完Capture對象時，必須調(diào)用 k4a_capture_release()。

從Capture中獲取Image

若要獲取Capture中包含的圖像，請針對不同的圖像類型調(diào)用相應(yīng)的函數(shù)。

● k4a_capture_get_color_image()

● k4a_capture_get_depth_image()

● k4a_capture_get_ir_image()

獲取完圖像數(shù)據(jù)后，需要調(diào)用k4a_image_release()釋放k4a_image_t句柄。

獲取圖像數(shù)據(jù)

k4a_image_t 提供了獲取圖像屬性的相應(yīng)函數(shù)。

如要獲取圖像的內(nèi)存緩沖區(qū)，請使用 k4a_image_get_buffer。

以下示例演示如何從Capture中獲取深度圖像，獲取IR和彩色圖像的方法類似。 必須將圖像類型變量替換為正確的圖像類型，例如 ir 或 color。

// Access the depth16 image
k4a_image_t image = k4a_capture_get_depth_image(capture);
if (image != NULL)
{
    printf(" | Depth16 res:%4dx%4d stride:%5d\n",
            k4a_image_get_height_pixels(image),
            k4a_image_get_width_pixels(image),
            k4a_image_get_stride_bytes(image));
    // Release the image
    k4a_image_release(image);
}
// Release the capture
k4a_capture_release(capture);

后續(xù)步驟

既然你已了解如何獲取彩色圖像和深度圖像，使用 Femto Bolt 設(shè)備。 你還可以：獲取IMU數(shù)據(jù) 和 圖像轉(zhuǎn)換