本文內(nèi)容

● 使用第三方工具

● IMU示例結(jié)構(gòu)

● 識(shí)別軌道

若要錄制傳感器數(shù)據(jù)，需使用 Matroska (.mkv) 容器格式，以便可以使用多種編解碼器存儲(chǔ)多個(gè)軌道。 錄制文件包含用于存儲(chǔ)顏色、深度、IR 圖像和 IMU 的軌道。在Matroska 網(wǎng)站上可以找到 .mkv 容器格式的大致詳細(xì)信息。

使用第三方工具

可以使用 ffmpeg 等工具或者MKVToolNix 工具包中的 mkvinfo 命令查看和提取錄制文件中的信息。

例如，以下命令將深度軌道作為 16 位 PNG 序列提取到同一個(gè)文件夾：

ffmpeg -i output.mkv -map 0:1 -vsync 0 depth%04d.png

-map 0:1 參數(shù)將提取軌道索引 1，對(duì)于大多數(shù)錄制內(nèi)容而言，此索引是深度。 如果錄制內(nèi)容不包含顏色軌道，則會(huì)使用 -map 0:0。

-vsync 0 參數(shù)強(qiáng)制 ffmpeg 按原樣提取幀，而不是嘗試匹配 30 fps、15 fps 或 5 fps 的幀速率。

IMU 示例結(jié)構(gòu)

如果在不使用播放 API 的情況下從文件中提取 IMU 數(shù)據(jù)，則數(shù)據(jù)將采用二進(jìn)制格式。 下面是 IMU 數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)。 所有字段均為小字節(jié)序。

識(shí)別軌道

可能需要識(shí)別哪個(gè)軌道包含顏色、深度、IR 等屬性。 使用第三方工具讀取 Matroska 文件時(shí)，需要識(shí)別軌道。 軌道編號(hào)根據(jù)相機(jī)模式和已啟用的軌道集而異。 標(biāo)記用于標(biāo)識(shí)每個(gè)軌道的含義。

下面所列的每個(gè)標(biāo)記將附加到特定的 Matroska 元素，可用于查找相應(yīng)的軌道或附件。

可以使用 ffmpeg 和 mkvinfo 等工具查看這些標(biāo)記。